Öncelikle, bu davanın çalışma ilkesinde size rehberlik etmek istiyoruz. Genel olarak, bu durumda ideal koşullar altında 8 aşama vardır. Tekerlek 1 ve tekerlek 4, motorlarla donatılmış sürüş tekerlekleridir, diğerleri ise tekerleklerle sürülür. Kaldırma cihazları, tekerlek 2 ve tekerlek 4'e ayrı olarak monte edilir.
Aşama 1
Araba ileri gidiyor.
2. aşama
Ultrasonik sensör önündeki engelleri tespit etti.
Ardından, bu arabadaki kaldırma araçları, ultrasonik sensör engelleri bulana kadar tekerlek 1 ve tekerlek 3'ü kaldıracaktır.
Not: Buradaki “engeller” “merdivenler” anlamına gelir.
Sahne 3
Araba, tekerlek 1 ve tekerlek 4 tarafından sürülen ileri hareket etmeye devam ediyor.
4. Aşama
Resimde görüldüğü gibi, tekerlek 2 üzerindeki çizgi izleyici engelleri (merdivenleri) tespit ettiğinden, kaldırma tertibatı 1, tekerleği 2 bir sonraki üst merdivene kadar kaldıracaktır.
Aşama 5
Araba, tekerlek 1 ve tekerlek 4 tarafından sürülen ileri hareket etmeye devam ediyor
Aşama 6
Tekerlek 4'teki limit anahtarı merdivenleri tespit ettiğinde, sürüş tekerlekleri (tekerlek 1 ve tekerlek 4) otomatik olarak duracaktır. Kaldırma cihazı 2 daha sonra tekerleği 4 yukarı kaldıracaktır.
Aşama 7
Araba tekerlek 1 tarafından sürülen, ileri hareket etmeye devam ediyor
Sanki tekrar 1. aşamaya geri dönüyoruz …
Aşama 8
Aşama 8, aşama 2 ile aynı. Robot araba, ultrasonik sensör engelleri tespit edinceye kadar ilerlemeye devam ediyor …
Genel olarak, bu durumda, çalışma prensibi 1. aşamadan 8. aşamaya geçer.
Mekanik yapının perspektifinden bakıldığında, bu kasanın benzersiz kısmı, eşyaları yukarı ve aşağı doğru kaldırırken hem hızlı hem de güvenilir olması gereken kaldırma tertibatının tasarımıdır. Bu durumda, kaldırma tertibatları oluşturmak için dişli ve raf kullandık. Aşağıdaki açıklamada gösterildiği gibi, kayar bir iz oluşturmak için kiriş 0808 ve basit bir kayar blok oluşturmak için kiriş 0824 ile bağlanmış bir kayış konektörü kullandık.
daha fazla bilgi edin
Adım 2:
Daha sonra her adımda kullanılan parçalar ve yapım yöntemi. Kaldırma cihazı 1
Parça listesi:
4 x Işın0824-032
2 x Işın0824-160
8 x Vida M4x22
8 x Somun M4
Yapıyı bağlamak için aşağıdaki parçaları kullanın.
Aşama 3:
Parça listesi:
4 x Kemer Konektörü
16 x Vida M4x8
Sadece vidaları sıkarak kolayca kayan bir blok oluşturabiliriz.
Hemen kayan bloktan geçebilen iki Beam0808-312 tut.
4. Adım:
Şimdi bir sonraki adıma geçelim: rafı inşa etmek.
Bu akıllı oto merdiveni tırmanma aracının farklı yükseklikteki merdivenleri adapte etmesini sağlamak için sürgülü ray ve raf yeterince uzun olmalıdır. Kayar ray 312 mm uzunluğunda olduğundan raf kısa olmamalıdır
Tek yapmamız gereken rafı kurmak için 4 bölüm bağlamak. Burada bir Beam0808-312 kullanmamızın nedeni, kaldırma işlemi sırasında raf bölümlerinin ekleminin bükülmesini önlemektir. Raf bölümünün eklemi kıvrılırsa, dişli ile raf arasında kenetlenme problemi olacaktır. Bu nedenle, aşağıdaki resimde gösterildiği gibi rafı Beam0808-312 üzerine sabitlemeliyiz:
Adım 5:
Kılavuz rayı ve rafı bağlayın
Parça listesi:
1 x Işın0824-144
3 x Vida M4x22
2 x Somun M4
6. Adım:
Parça listesi:
2 x Işın0824-176
6 x Vida M4 x 22
6 x Somun M4
7. Adım:
Tekerlek 2'yi takın (takılı tekerlek)
Parça listesi:
2 x Lastik 64 * 16mm
2 x Zamanlama Kasnağı 90T
2 x Dişli Mil 4x39mm
4 x Flanşlı Rulman
2 x Vida M4
2 x Başsız Vida Seti M3x5
4 x Plastik Aralayıcı4x7x2
Beam0824'ün iki ucuna iki lastik takma
Tüm adımların ardından, tekerlek 2'nin montajını ve kaldırma cihazını 1 bitirdik.
8. adım:
Sizi bir sonraki adıma geçelim: Tekerlek 4 ve kaldırma tertibatı 2'yi monte edin.
Kaldırma tertibatının (2) yapısı, montaj için kullanılan parçalarla aynı olan kaldırma tertibatı 1 ile aynıdır.
Tek fark, resimde gösterildiği gibi, Kiriş 0824-032'yi düzeltmeniz gerekir.
Kılavuz rayı ve rafı, bina kaldırma tertibatının adımlarıyla aynı şekilde monte edin 1. Üst ucu bağlamak için Beam0824-144 yerine Beam0824-080 kullanın.
9. adım:
Alt ucu bağlamak için aşağıdaki kısmı kullanıyoruz:
1 x Işın0824-128
6 x Vida M4x22
6 x Somun M4
10. Adım:
Beam0824'e Bracket L1'i takın
Parça listesi:
2 x Vida M4x14
2 x Somun M4
11. adım:
Bina kaldırma aracı 2'yi bitirdikten sonra, bina tekerleği 4'ü (sürüş tekerleği) başlatabiliriz.
Parça listesi:
1 x DC Motor-25
1 x Zamanlama Kasnağı 90T
1 x DC Motor-25 Braketi
1 x Şaft Bağlayıcı
1 x Başsız Vida Seti M3x5
2 x Vida M4x14
Adım 1/2:
Lastikleri takın
2 x Vida M4x14
2 x Somun
Yukarıdaki yapıyı Braket L1'e takın
Şimdiye kadar bu arabanın yarısını inşa etmeyi bitirdik.
13. Adım:
Bir sonraki adım otomobilin ve tekerlek 1'in ve tekerlek 3'ün ana yapısını oluşturmaktır.
Önce tekerlek 1'i (sürüş tekerleği) oluşturun.
2 x Lastik 64 * 16mm
2 x Zamanlama Kasnağı 90T
2 x Şaft Bağlayıcı
8 x Vida M4x14
4 x Somun M4
4 x Vida M3x5
4 x Başsız Vida Ayarı M3x5
2 x DC Motor-25mm
2 x DC Motor-25 Braketi
2 x Işın0824-064
Adım 14:
Çarpışma önleyici çubuğu monte edin
Parça listesi:
1 x Işın0824-160
2 x Dirsek L1
4 x Vida M4x14
4 x Somun M4
15. Adım:
Arabanın ana yapısını monte eder
Parça listesi:
2 x Işın0824-192
1 x Çarpışma Karşıtı Bar
2 x Lastik 64 * 16mm
6 x Vida M4x30
6 x Somun M4
16. adım:
Tekerlek 3'ü monte edin (tahrikli tekerlek)
Parça listesi:
2 x Lastik 64 * 16mm
2 x Zamanlama Kasnağı 90T
2 x Işın0808-088
4 x Flanşlı Rulman
2 x Dişli Mil
4 x Plastik Aralayıcı4x7x2
2 x Somun
2 x Başsız Vida Seti M3x5
17. Adım:
Parça listesi:
4 x Vida M4x22
4 x Somun M4
Tekerlek 3'ü araç braketine sabitleyin
18. Adım:
Kaldırma düzenini 2 araç braketine takın
Parça listesi:
8 x Vida M4x14
19. Adım:
Fting cihazı 1 yüklemek için 6 Vida M4x14 kullanın
Merdivenlerin genişliği
Sınırlı ve lastikler çok büyük, bu yüzden tüm lastiklerin pozisyonlarını şaşırtmak zorunda kaldık. Tekerlek 4'te sadece bir motor ve bir lastik kullandık.
20. Adım:
Kaldırma tertibatı motorunu takın
Parça listesi:
2 x DC Motor-37
2 x Dişli 18T
2 x Başsız Ayar Vidası M3 x 5
4 x Vida M4 x 8
Not: DC Motor-37'yi takmadan önce, önce motor braketini takın.
Dişli ve raf arasındaki mesafeyi ayarlayın, ardından motorları ayrı olarak kaldırma tertibatı 1 ve 2 üzerindeki Beam0824'ün diş kanalına sabitleyin.
Adım adım, bu arabanın bütün mekanik yapısını inşa ettik.
21. Adım:
Bir sonraki adıma geçelim: sensörleri kurun
1 x Limit Anahtarı
Limit anahtarını kaldırma tertibatı 2'nin yanına takın
2 x Limit Anahtarı
Bu iki limit anahtarını, kaldırma cihazı 1 ve 2 kirişlerine ayrı olarak takın.
Not: Limit anahtarı, kaldırma yüksekliğini sınırlamak için kullanılır.
Adım 22:
Hat takip sensörünü takın
Parça listesi:
2 x Vida M4 x 22
2 x Plastik Aralayıcı 4 * 7 * 10
4 x Plastik Aralayıcı4x7x2
1 x Me Hat Takipçisi
23. Adım:
Jiroskop yükleyin
24. Adım:
Ultrasonik sensör yükleyin
Hepimizin bildiği gibi, ultrasonik sensör 0-30 mm arasındaki bir engeli tespit edemez. Bu yüzden, bu durumda, ultrasonik sensörü aracın içine yerleştirdik, çarpışma önleyici çubuğun merdivenleri çarpmasına izin verdik. Bu şekilde, ultrasonik sadece engelleri tespit edebildi - merdivenleri.
Adım 25:
Beni Orion yükleyin
Adım 26:
Adaptörü takın (limit switch için)
Adım 27:
Tüm sensörleri kurmayı bitirdikten sonra, şimdi otomobilin tüm yapısına ve sensörlere bir göz atalım.
Bu araba lastik sayısına göre 4 bölüme ayrılabilir.
Tekerlek 1 ve tekerlek 4 sürüş tekerlekleridir, tekerlek 2 ve tekerlek 3 tekerlekler sürülürken
(Tekerlek 4 Tekerlek 3 Tekerlek 2 Tekerlek 1)
Bu araçta, kaldırma cihazı1 ve 2, tekerlek 2 ve tekerlek 4'ün konumunu kontrol eder
(Kaldırma cihazı 1 Kaldırma cihazı 2)
(Tekerleğin 2 izleyicisi 2 Tekerleğin ultrasonik sensörü)
(Motor sürücü modülü Tekerleğin tahrik motoru 4 Kaldırma tertibatının limit şalteri 2 Tekerin limit şalter 4 Kaldırma tertibatı 2)
(Tekerleğin jiroskop Tahrik motoru 1 Kaldırma tertibatı 1 Tekerleğin tahrik motoru 1 Tekerleğin limit anahtarı 2)
Neden bir jiroskopa ihtiyacımız var? Buradaki jiroskop, motorun kaldırma hızını ayarlamak, böylece aracın kendisini dengelemek için kullanılır (kaldırma cihazında kullanılan motorlar, aracı dengelemeyen DC motordur).
Adım 28:
Bütün araba:
Adım 29:
Kablolama Haritası
30. adım:
mw_shl_code = applescript, true #include "MeOrion.h" #include MeGyro gyro; MeDCMotor lifer1 (PORT_1); // 1 MeDCMotor lifer2 (PORT_2); // 升降 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 驱动轮 MeDCMotor fw (M1); // 4 驱动轮 驱动轮 MeLine Takipçi lineFinder1 (PORT_7); // 线 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 升降 升降 限位 WWard2 için MeLimitSwitch (PORT_4, SLOT1); // 4 开关 轮子 限位 开关 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 开关 升降 限位 MeUltrasonicSensor ultraSensor (PORT_8); // 1 超声波 轮子 超声波 geçersiz kurulum () // 初始化 ， 前后 升降 装置 回收 {Serial.begin (9600); ) (Gyro.begin; lifer1.run (-250); while (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.run (-250); süre (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); } void Step2 () {float p = 15; şamandıra i = 0.01; şamandıra açısı = 0; float targetAngle = 0; şamandıra entegrasyonu = 0; şamandıra err = 0; while (NotStop ()) {gyro.update (); şamandıra açısı = gyro.getAngleX (); err = açı - targetAngle; entegrasyon + = err; int hız1 = 200; int hız2 = 200; speed2 = speed1 + err * p; // + entegrasyon * i; lifer1.run (hız1); lifer2.run (hız2); // gecikmesi (10); } lifer1stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; işaretsiz uzun startTime = 0; int NotStop () {int16_t mesafe; mesafe = ultraSensor.distanceCm (); gecikmesi (10); if (0 == startTiming) {if ((mesafe <10) && (mesafe> 1)) {dönüş 1; } else {startTiming = 1; startTime = millis (); dönüş 1; }} else {imzasız long currentTime = millis (); if (currentTime - startTime <2500) // 超声波 检测 不到 楼梯 后 延时 2.5 秒 {dönüş 1; } else {return 0; }}} void loop () {startTiming = 0; startTime = 0; // 阶段 1 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 int16_t mesafesi; {distance = ultraSensor.distanceCm (); gecikmesi (10); } // 阶段 2 碰到 楼梯 主动 轮 停止 整体 车架 上升 while (! ((<4 mesafesi) && (mesafe> 1))); // 如果 碰到 楼梯 fw.stop (); rw.stop (); Adım 2(); // 阶段 3 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 4 2 号 轮子 线 传感器 检测 到 到 楼梯 主动 轮 停止 升降 把 1 把 2 号 轮子 收回 去 iken (! (LineFinder1.readSensors ()! = S1_IN_S2_IN)); lifer1.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard1.touched ()); // 1 号 升降 限位 开关 检测 升降 ifer lifer1.stop (); () Ayarlama; // 5 5 1 4 轮子 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 6 4 号 轮子 限位 检测 检测 到 4 号 轮子 碰到 楼梯 主动 轮 停止 停止 号 装置 回收 回收 4 号 轮子 iken (! ForWard2.touched ()); lifer2.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); süre (! upWard2.touched ()); // 1 号 升降 限位 开关 检测 升降 ifer lifer2.stop (); // 阶段 7 循环 阶段 1 // 阶段 8 循环 阶段 2} void Adjust () // 陀螺 仪 控制 1、2 号 升降 电机 控制 平衡 {int p = 40; // yüzdürme i = 0.05; şamandıra açısı = 0; float targetAngle = 4; // şamandıra entegrasyonu = 0; // şamandıra err = 0; do {gyro.update (); açı = gyro.getAngleX (); // err = (açı - targetAngle); // entegrasyon + = err; lifer2.run ((angle - targetAngle) * p); // + i * entegrasyon); // gecikmesi (10); } while (fabs (angle - targetAngle)> 1); lifer2.stop (); } / mw_shl_code
Adım 31:
32. adım:
Makeblock motor sürücüsünü takın
