Bugün size robot kolumu Lego Mindstorms NXT'den nasıl yaptığımı anlatacağım.
Aslında, kameram için robotik bir tripod yapmak istedim. Anladım ki, göründüğünden daha zor. Biraz deney yaptıktan sonra bu basit robot kolu yapıyorum.
Ben de inşa etmek istiyorum, ihtiyacınız var:
- Lego Mindstorms NXT takımı
- bir bilgisayar
- zaman …?
HERHANGİ BİR robot inşa ederken uymanız gereken sadece iki kural vardır:
1. kural: KISS (Basit, aptal ol!);
2. kural: "üçlü-F" kuralı a.k.a. FFF (Form takip eden fonksiyon!)
Gereçler:
Adım 1: Tabanı Oluşturmak
Taban muhtemelen robotun yapması gereken en basit kısımdır. Sadece robotun üzerinde durduğu bir platform. Bunun yeterince uzun ve geniş olduğundan emin olmalısın. Ağırlık merkezi, mümkünse ortada tabanın üstünde bir yerde bulunmalıdır. Aksi takdirde robot düşecek.
Baz (bizim durumumuzda) robotu destekleyen birkaç ışındır. Daha ileri robotik kolların tabanında motorlar var. Bu motorlar kolu hareket ettirmekten ziyade, kendilerini hareket ettirmeden. Genellikle, tabanın kolunu döndüren bir motoru vardır, ancak kolum kendini döndürür.
O zamanlar robotun yapılışıyla daha yaratıcı olabilirsin.
Adım 2: "Rotasyon Modülünü" Oluşturma
Bu benim modüllerden yapılmış ender robotlarımdan biri. Robotik kolumun üç modülü var; bunlardan biri "rotasyon modülü" dür.
Çok basit. Kolu sola ve sağa döndürür ve diğer iki modülü destekler. Matthias Paul Scholz'in 90 derecelik katılımına dayanıyor:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
Adım 3: "Yatırma Modülünü" Oluşturma
İkinci modül "yatırma modülü" dür. "Rotasyon modülü" üstüne yerleştirilir. Temel olarak, büyük bir teçhizat (dönmeyen) ve büyük olanı dolaştıran küçük bir teçhizat var. Dişli oranı 1:10. Bu şekilde, kol daha kesin olabilir.
Bu modülün üstünde, pençenin tutturulduğu küçük bir platform var, ancak daha sonra pençe hakkında daha fazla bilgi!
İki modülü birbirine bağlamak daha kolay olamazdı. Etrafında "eğim modülünün" döndüğü tek bir mil / aks ile bir arada tutulurlar. Kol yaklaşık 90 derece eğilebilir, bu çok fazla!
Adım 4: Pençe Modülü
Bu üç modülün en basitidir. Tek yaptığı açık ve en temel pençeleri kapamak. Bu modül "eğim modülü" üzerindeki platforma eklenmiştir.
Gerçekten üzgünüm ama korkarım size daha fazlasını söyleyemem. Resimler her şeyi anlatıyor …
Adım 5: Sensörleri ve Kablolamayı Takma
Üç sensör kullandım: ışık sensörü, dokunma sensörü ve ses sensörü.
Işık sensörü (Port 3) pençe üzerinde bulunur ve topun orada olup olmadığını (ve topun "rengini" tanıyabilir) robota bildirir. Diğer iki sensör "eğim modülü" platformunda bulunur. Dokunma sensörü (Port 1), ses sensörü (Port 2) gürültü seviyesini ölçerken basmam için bir çeşit düğme görevi görür (böylece robot komutlarına örneğin bir alkış verebilirim).
İlk başta ABD sensörünü de dahil etmek istedim, ancak göreceli olarak faydasız olduğunu anladım. Fotoğraflardan birinde görmeye devam edebilirsiniz, ancak daha sonra kaldırdım.
Şimdi tek yapmamız gereken kablolama. Kabloların hareketi ve işlevi herhangi bir şekilde rahatsız etmediğinden emin olmalısınız. Ayrıca her bir sensör veya motor için kablo uzunluklarını dikkate almalısınız.
Kablolama (robotum):
- dokunmatik sensör -> Bağlantı noktası 1
- ses sensörü -> Bağlantı noktası 2
- ışık sensörü -> Port 3
- "dönme" motoru -> Bağlantı noktası A
- "yatırma" motoru -> Bağlantı Noktası B
- pençe -> Bağlantı Noktası C
Adım 6: NXT Tuğlayı Takma
NXT tuğlası, Mindstorms NXT robotiklerinde hayati bir rol oynar, bu nedenle robota bir yerde (veya en azından yakın bir yerde) sahip olmanız gerekir. Benim durumumda sadece iki tuğla NXT tuğlası ve robot tabanını bir arada tutar. Robotun tabanında olması çok pratik, çünkü robotu daha kararlı hale getiriyor.
Adım 7: Dekorasyon ve Son Dokunuşlar
Robotunuzun çalışma şeklinden memnun olduğunuzda, robotun görünümüne biraz çaba gösterebilirsiniz. (Sadece Triple-F kuralını hatırla!) Genelde robotun üzerine garip turuncu tuğlaların bazılarını koydum ve genellikle budur.
Çok daha yaratıcı olabilirsin …
Adım 8: Programlama
Kullanabileceğiniz 5 programlama dili vardır: NXT-G (varsayılan dil), NXC (tam olarak C değil), Robolab, Robotc, pbLua ve NXJ. NXT-G'yi kullandım (NXT-G'den biraz bıktım ve bu yüzden Mindstorms'dan kaçmaya çalışıyorum …).
Programlama konusunda çok özgürsün, bu yüzden programlama hakkında daha fazla konuşmayacağım.
Adım 9: SON
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
İkincilik Ödülü
Eğitilebilir Dersler ve RoboGames Robot Yarışması
