Geçenlerde Wobbly MiniBiped robotum hakkında öğretilebilir bir resim yazdım, ama belki de birinin bir tane yapmakla ilgileneceğini düşündüm. Bu yüzden adım adım talimatları yazmaya karar verdim.
Wobbly, ayaklarını sert bir yüzeye kaydırarak hareket eden 5 serbestlik dereceli bir robottur. Ayrıca, yolunu tıkayabilecek nesneleri tespit etmek için kızılötesi mesafe sensörlü bir kaydırma kafasına sahiptir. Her ayağı için 2 adet mini hobi servosu ve ayrıca kafa için bir mikro servo var. Beyni, uBotino (mikro-botino) kontrolör adı verilen özellikle bina robotları için tasarlanmış Arduino uyumlu bir kart.
Bu robotu inşa etmek için aşağıdaki parçalara ihtiyacınız var:
- RobotxDesigns.ca'dan bir uBotino V3 kiti
- dört mini servo, HobbyKing.com'dan
- bir mikro servo, HobbyKing.com'dan
- RobotShop.com'dan bir Sharp IR sensör artı kablo
- 1/4 "hurda kontrplak parçası
- beş adet 18mm (3/4 ") plastik stand-off ve M3 cıvata (veya # 4-40), RobotShop.com'dan
- iki adet çift AAA pil kutusu
- bazı teller
- HobbyKing.com'dan birkaç küçük vida
- bazı çift yapışkan bant
Denetleyiciyi programlamak için bir FTDI kablosuna da ihtiyacınız olacaktır. Eğer bir tane yoksa, buradan uyumlu bir tane alabilirsiniz.
Şimdi inşa etmeye başla!
Gereçler:
1. Adım: Elektronik
RobotxDesigns.ca'dan uBotino V3 kitini aldıktan sonra, montaj talimatlarını indirmeniz ve PCB'deki tüm parçaları lehimlemeniz gerekir. Kit, Arduino önyükleyici ve Blink çizimi ile önceden programlanmış mikrodenetleyici ile birlikte gelir. Yapmanız gereken tek farklı şey, 2 akü kutusunu seri olarak bağlamak ve sonra panoya bağlanacak olan polarize Molex konektörünü sıkmak.
Akü kutuları lehim pabuçlarıyla geldi, bu yüzden 2 çift kırmızı ve siyah kablo aldım, yaklaşık 3 "uzunluğunda kesdim, sonra her bir çifti bir batarya kutusuna lehimledim, artı için kırmızı, negatif için siyah. Diğerini al bir kutudan kırmızı kablonun ucunu ve diğer kutudan siyah kablonun ucunu birleştirin ve bunları birlikte lehimleyin, bu şekilde kutuları seri halinde bağlayın. İzole etmek için küçük bir elektrik bandı ya da büzülme borusu kullanın. ve bunları ok işaretlerinin bulunduğu kırmızı kabloyla birlikte yuvaya takın. Konnektörü uBotino kontrol cihazına takmadan önce kutupları ve voltajı bir multimetre ile doğrulayın! 6V (taze pillerle) ve delikte pozitif olmalıdır bir okla işaretlenmiş.
Ardından robot gövdesini yapın!
2. Adım: Vücut
Başka bir projeden aldığım 1/4 inç kavak kontrplaklarından birkaç hurda kullandım. İsterseniz hemen hemen her şeyi kullanabilirsiniz, plastik, akrilik, hatta Lego plakaları. İsterseniz, yeterince kalın bir kontrplağa sahip olmam iyi oldu, bana izin verdi. kontrplak tarafına vidaları yerleştirmek için.
Ana gövde parçası ile başlayarak, uBotino kontrolörünün kontrplak üzerindeki konturunu (2x2 ") izledim ve bir başa çıkma testeresi kullanarak kestim. Montaj deliklerini köşelere deldim, dört 3/4" dayanak monte ederek onları vidaladım doğrudan odun içine. Sonra 5/8 "genişliğinde ve 2" uzunluğunda bir parça kesti. Tahtaya, biri sola, biri sağa olmak üzere iki servo yerleştirdim, montaj tırnağı alt desteklerin dışına yerleştirildi ve küçük kontrplak parçasını aralarına yerleştirdim, böylece diğer montaj tırnağı uçta oturuyor Ahşabın Küçük kontrplak parçasını ana parçasına vidaladım (bunun yerine tutkal yapabilirsiniz), sonra da servo tırnaklarını küçük parçaya vidaladım. Kalça servoları yapılır. Oh, servoları boynuzlu tahtanın altına monte ettiğinizden emin olun!
Mikro servoyu küçük kontrplak üzerine yerleştirdim, korna ana kontrplağın ortasına ortaladım ve stand-off'a yakın taraftaki deliği işaretledim. Servo stand-off'unun köşe tahtası stand-off standına sıkıca oturduğunu kontrol ettim, ardından küçük kontrplak parçasına delik açtım. Servoyu deliğin altından çıkardığınızdan emin olun, öyle ki matkapla da açmayın! Daha uzun olması için stand-up'a bir somun ekledim, sonra tahtaya vidaladım, sonra servoyu stand-up'a vidaladım.
Bir çift yapışkan bant kullanarak Sharp sensörünü servo kornasına monte ettim ve kabloyu taktım. Kornayı, montaj vidası olmadan baş servoya taktım.
2 "uzunluğunda 3/4" genişliğinde iki kontrplak parçasını daha kestim ve kalan mini servoları kontrplak tarafının ortasına vidaladım, sonra her birini bir akü kutusunun üzerine vidaladım, böylece servolar kutu ve kutu servo muhafazanın üzerindedir. Sonra iki çift servo kornasını üst üste getirdim. Servo kornasını henüz vidaları takmadan servolara taktım.
Ardından, kabloları takın ve kodu yükleyin!
Adım 3: Kod
Head servoyu D13 başlığına, LeftHip servoyu D12 başlığına, RightHip servosunu D11 başlığına, LeftKnee servosunu D10 başlığına ve RightKnee servosunu D9 başlığına takın. Sharp sensörünü A5 başlığına, ardından bataryayı kendi konektörüne takın. Servoları ve sensörleri taktığınızda, kabloyu Sarı kabloyla mikrodenetleyiciye ve Siyah kabloyu panelin üst tarafına, Kırmızı ortada olacak şekilde taktığınızdan emin olun. Kabloları güzel bir şekilde bağlamak için bir parça tel kullanın. Servo voltaj seçici bağlantı kablosunu (J1) sökün ve ayrıca D13 LED bağlantı kablosunu (J3) çıkarın. LED'i D2 pimine bağlamak için dişi dişi bir tel kullanabilirsiniz (kabloyu güç konektörüne yakın olan J3 pimine yerleştirin).
Kodu buradan indirin, taslaklar klasörünüzdeki MiniBiped adlı alt klasörde açın. FTDI kablosunu takın ve bilgisayara bağlayın, Arduino IDE'yi başlatın ve MiniBiped kodunu yükleyin. Menüden ATmega328 kartı olan Arduino Duemilanove ve kablonun kullandığı doğru COM portunu seçin. Sonra Yükle düğmesine basın. Arduino IDE'de "Done Uploading" mesajı görünene kadar bekleyin ve kabloyu çıkarabilirsiniz. J2 atlama kablosunu Vin pozisyonuna getirin ve gücü açın. Servolar ortalanacak, sonra D4 pinine (ve GND) bir piezo zil takarsanız robot dinleyebileceğiniz kısa bir şarkı çalacaktır. Ondan sonra hareket etmeye başlayacaktır. Servolarınız merkezlendikten sonra komik görünüyorsa, gücü kapatın ve boynuzları yeniden konumlandırın, böylece robot düz durur ve baş ileriye bakar. İşiniz bittiğinde, boynuzları verilen vidalarla sabitleyebilirsiniz. Robotu masanın üzerine yerleştirin ve gücü açın ve robotun yürümesini izleyin!
Sonra, kodla oynayın, hareketleri yumuşatın, IR kontrollü hale getirin ve eğlendiğinizden emin olun!
